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先端形状はフラットエンドミルと同様であるが、側面の切れ刃に波のような凹凸があり、フラットエンドミルよりも大きく切り込むことができる。しかし、その形状から切削面は粗くなる。

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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。

エロい凸

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一般に、玉軸受の最大荷重は、軸受の外径と軸受の幅をかけた値に比例する(幅は軸方向の厚みである)。


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